如果奥迪A4L底盘毛毡只是刮破了，轻微划痕并不影响车辆的行驶和使用，因此不需要立即更换。底盘毛毡的主要作用是保护车辆底盘和减少噪音，只有在底盘毛毡磨损严重、破损或起皱等情况下才需要更换。

如果您认为划痕太严重且影响到了车辆的外观美观，可以考虑更换底盘毛毡。但是需要注意的是，更换底盘毛毡需要专业的技师进行，因为更换需要拆卸底盘的部分零部件，如果操作不当会导致车辆出现问题。所以，建议您携带车辆到认证厂家或专业修理厂进行检查和更换，以保证操作的安全性和准确性。