发热鞋垫和纸巾摩擦不会立刻着火，但仍有可能引起火灾。这是因为发热鞋垫的加热元件会产生高温，如果长时间接触易燃物质，例如纸巾等，会加速其燃烧，最终导致着火。因此，我们不应该让发热鞋垫和易燃物品接触，并定期检查鞋垫和电线是否有损坏或老化情况，避免引起火灾。