如果孩子胆小而不愿意和同龄人玩耍，可以考虑以下方法来帮助他们克服胆怯和建立社交能力：

1. 理解和尊重孩子的感受：首先，要理解和尊重孩子的感受，不要强迫他们与别人交往。尊重他们的个性和舒适区，并给予支持和理解。

2. 逐渐引导孩子接触：从小开始，可以逐渐引导孩子与其他孩子有一些简单的互动，例如邀请一个亲近的朋友或近邻的孩子来家里玩。这样可以为孩子提供一个熟悉和舒适的环境。

3. 鼓励参加团体活动：鼓励孩子参加一些兴趣小组、俱乐部或课外活动。这样可以提供一个共同兴趣的群体，让孩子与其他同龄人一起参与活动，建立友谊。

4. 培养自信心：鼓励孩子参加一些适合他们个人能力和兴趣的活动，例如体育运动、艺术课程或音乐培训。通过在特长领域的表现，可以增强孩子的自信心，从而提升他们与他人交往的勇气。

5. 提供支持和安全感：与孩子建立良好的沟通，并给予他们支持和安全感，让他们知道家人始终支持他们。鼓励他们表达自己的感受，并提供积极的反馈和鼓励。

6. 寻求专业帮助：如果孩子的胆怯和社交焦虑严重影响到他们的日常生活和交往，建议寻求专业心理师或儿童心理学家的帮助，他们能够提供更加具体的建议和支持。

最重要的是给予孩子时间和空间，尊重他们的感受和个性，以适当的方式帮助他们克服胆怯。每个孩子的情况都不同，家长应根据孩子的需要和个性制定适合的方法和策略。