类人猿的出现可以追溯到地质学上的渐新世，大约三千五百万年前。最早的古猿是原上猿，其生存年代为3500～3000万年前，稍晚的是埃及古猿，生存年代约为2800～2600万年前。更晚的森林古猿，1856年首次发现于法国的圣戈当，后来欧、亚、非洲许多地方都发现了同类型的化石，其生存年代约在2300～1000万年之前。这些古猿很可能是现代类人猿和现代人类的共同祖先。

因此，类人猿在渐新世就已经出现，距今已有数千万年的历史。