焦糖马蹄糕有苦味的原因可能是由于糖的加热过程中出现了糖变焦的现象。焦糖的制作过程中，糖会在高温下熔化，然后持续加热使其变为棕色，这个过程中糖会发生焦糖化反应，产生苦味物质。

要避免焦糖马蹄糕出现苦味，可以注意以下几点：

1. 控制加热温度：避免将糖加热过高，以免发生糖的变焦反应。糖的熔化温度为约160°C，达到这个温度后要控制火力，避免过度加热。

2. 加入适量的水：在糖开始熔化时，可以加入少量的水搅拌均匀，使糖溶解得更加均匀，减少焦糖化反应的发生。

3. 注意加热时间：焦糖的制作需要持续加热一段时间，但过长时间的加热会导致糖变得过于焦黑，产生苦味。要时刻观察颜色的变化，合适的时候及时停止加热。

通过注意以上几点，可以减少焦糖马蹄糕产生苦味的可能性，制作出更加美味的马蹄糕。