豆腐泡的原理是豆腐在加热后原有的凝固物——豆浆蛋白质的蛋白质凝聚并与水分离出，形成了一种新的半凝固的状态。

在加热的过程中，当温度达到90℃左右时，豆浆蛋白质就开始变性，凝聚成凝胶状，这就是豆腐泡的形成。

同时，豆腐泡中还含有豆浆中的酵素，这些酵素可以分解食物中的蛋白质，增加食品的营养价值。此外，豆腐泡中还含有豆浆中的钙、铁等元素，具有补充营养的作用。